Il simulatore è stato realizzato su tecnologia NI cRIO dove l’algoritmo di simulazione dei motori ed encoder sono sviluppati su fpga.
Il layer RT si incarica della comunicazione con l’host PC, gestendo l’elevato stream di dati grezzi che sono trasformati ed elaborati incrociando i dati di conversione per ottenere velocità, posizione all’albero, posizione cinematismo, coppia, assorbimenti.
Ogni dispositivo simulato comunica via ethercat come gli originali .